[ROS] LGSVL Simulator Camera ROS

何を学習するのか?

LGSVLシュミレータ搭載のカメラ映像をROSで取得します。

LGSVLの起動

BorregasAve (With Autoware) で起動する

配信される Topics を確認する

LGSVLの画面上では以下のように確認出来ます。

LGSVLのドキュメント

Topicsは以下のように定義されています。

Example JSON Configuration for an Autoware Vehicle

LGSVLとROSの接続

LGSVLはUnityで作られています。
Unityとの接続は Rosbridge を使います。

rosbridge_suite – ROS Wiki

インストール

$ sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

起動

$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

Topicsの確認

$ rosnode list
$ rosnode info /rosbridge_websocket
$ rostopic list

LGSVL Simulator のカメラの画像を確認する

$ rqt_image_view

参考サイト

ROS講座05 ROStools – Qiita

投稿者: yoshimax

Software Engineer #Unity #iOS